根據(jù)《中國科學(xué)院上海有機化學(xué)研究所物資采購管理辦法》等相關(guān)規(guī)定，就樣品自動化分析自主預(yù)處理機器人項目采購組織競爭性磋商，歡迎合格的供應(yīng)商前來參與,。
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（略）：SIOC-JZ-（略）-4
采購項目名稱：（略）
采購方式：（略）
采購內(nèi)容：樣品自動化分析自主預(yù)處理機器人（3套）
采購要求：(采購項目技術(shù)規(guī)格,、參數(shù)及要求)
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（略）
采購內(nèi)容
技術(shù)規(guī)格
數(shù)量
交貨期
預(yù)算金額
1
樣品自動化分析自主預(yù)處理機器人
1.技術(shù)指標
1.1樣品自動化分析自主預(yù)處理機器人
（略）樣品自動化分析自主預(yù)處理機器人本體
（略）機器人本體規(guī)格
（1）自由度：6軸,，提供高度靈活的操作能力,。
（2）最大工作半徑：886.5mm，確保廣泛的工作（略）域,。
（3）負載能力：≥5kg,，滿足多樣化樣品處理需求。
（4）自身重量：≤24kg,，設(shè)計緊湊,，便于部署。
（5）安裝面直徑：≤φ172mm,，適應(yīng)多種安裝環(huán)境,。
（6）重復(fù)定位精度：±0.02mm，確保高精度作業(yè),。
（7）工具速度：≤2.8m/s,，實現(xiàn)快速響應(yīng)與高效作業(yè)。
（8）平均功率：≤200W,，節(jié)能環(huán)保,。
（9）峰值功率：1000W，應(yīng)對瞬時高負載需求,。
（10）工作環(huán)境：
（11）溫度范圍：0-40°C
（12）濕度：90%相對濕度（非冷凝）
（13）安裝方式：（略）
（14）機械臂防護等級：IP54,，有效防塵防水。
（15）潔凈室等級：符合ISO14644-1標準,，等級5,，適用于敏感環(huán)境。
（16）動作范圍與速度：
（17）J1至J3軸：≥±175°,，最大速度150°/s
（18）J4至J6軸：≥±175°,，最大速度180°/s
（略）控制柜規(guī)格
（1）尺寸：≤380mm×350mm×258mm,，緊湊設(shè)計節(jié)省空間。
（2）重量：20kg,，便于搬運與安裝,。
（3）通訊協(xié)議：（略）、ModBus-RS485,、TCP/IP,、USB等多種通訊方式：（略）
（4）接口與開放性：提供SDK（支持C/C++/C#/Lua/Python開發(fā)）、ROS系統(tǒng)支持及API接口,。
（5）供電電源：100-240VAC,50-60Hz,，全球通用電壓范圍,。
（6）防護等級：IP43,，有效保護內(nèi)部電子元件。
（7）IO端口配置：
（8）數(shù)字輸入：16(普通)/16(安全)
（9）數(shù)字輸出：16(普通)/16(安全)
（10）模擬輸入：4
（11）模擬輸出：4
（12）輸出電壓：24V
（13）輸出電流：3AMax
（略）示教器規(guī)格
（1）尺寸：≤355mm×235mm×54mm,，輕便易攜,。
（2）重量：≤1.57kg，操作無負擔(dān),。
（3）防護等級：IP43,，適應(yīng)多種工作環(huán)境。
（4）顏色：黑色+白色,，經(jīng)典配色,，易于識別。
（略）（略）特點
（1）外設(shè)插件集成：支持將外圍生態(tài)產(chǎn)品控制軟件集成在示教器內(nèi),，（略）擴展性,。
（2）全觸摸屏操作：用戶可通過示教器面板直觀地進行機器人動作示教與在線編程。
（3）拖動示教與軌跡記錄：支持拖動示教,，并自動記錄軌跡,，便于后續(xù)編輯與集成。
（4）碰撞防護與安全功能：提供10級碰撞防護等級,，確保作業(yè)安全,；支持安全IO接口檢測與關(guān)節(jié)運動范圍限制。
（5）多平臺開發(fā)支持：提供基于ROS的配套環(huán)境開發(fā)包,、（略）SDK開發(fā)包,，支持Linux、Windows等多種編程環(huán)境,。
（6）離線仿真與編程：支持離線仿真測試,，減少現(xiàn)場調(diào)試時間。
（7）協(xié)作與安全性：具備縮減模式,，可在必要時降低TCP速度與關(guān)節(jié)速度,，提升作業(yè)安全性。
（8）外設(shè)支持與在線升級：支持搬運工具等外設(shè)集成；支持在線升級,、（略）狀態(tài)監(jiān)控,。
1.2樣品自動化分析自主預(yù)處理機器人底座
（1）外形尺寸（長×寬×高）mm：180×180×18；
（2）材質(zhì)：鋁合金,；
（3）固定方式：（略）
（4）表面粗糙度Ra（μm）：＜0.4,；
（5）垂直度（ｍｍ／ｍ）：±0.01；
（6）平面度（μm）：0.01,；
（7）表面處理：陽級氧化處理,，做到化學(xué)試劑長久防腐、耐磨,。
1.3樣品預(yù)處理工具支撐座
（1）外形尺寸（長×寬×高）mm：485×160×280,；
（2）材質(zhì)：鋁合金+304；
（3）定位方式：（略）
（4）固定方式：（略）
（5）表面粗糙度Ra（μm）：＜0.4,；
（6）垂直度（ｍｍ／ｍ）：±0.01,；
（7）平面度（μm：0.01；
（8）表面處理：陽級氧化處理,，做到化學(xué)試劑長久防腐,、耐磨。
1.4樣品預(yù)處理工具
（略）注射過濾工具
（1）總體概述：注射過濾工具集成了取樣與過濾功能,，主要由安裝座,、機器人工具快換、步進電機,、氣動手指,、線性滑軌、同步輪與同步帶等部件構(gòu)成,，外形尺寸緊湊,，不超過160×95×282.5mm。
（2）安裝座特性：采用鋁合金材質(zhì),，表面經(jīng)陽極氧化處理,，粗糙度Ra＜0.4μm，確?；瘜W(xué)試劑長久防腐,、耐磨。安裝座垂直度±0.01mm/m,，平面度0.01μm,，保證高精度安裝。
（3）機器人工具快換：額定負載≥12Kg,，重復(fù)定位精度±0.01mm,，靜態(tài)彎矩≥40N.m,，靜態(tài)扭矩（略），鎖緊力（0.5Mpa）達1150N,。本體集成4個M5氣孔,，適用于0.39-0.7Mpa工作氣壓范圍，外形尺寸φ68×43.7mm,，支持2個功能模塊安裝,。
（4）步進電機性能：電源電壓DC12-36V，輸出電流0.1-6A,，電流分辨率0.1A,，最大細分數(shù)256，額定扭矩（略）,，（略）為PNP類型,，過溫關(guān)斷范圍50-120℃，滿足精細控制需求,。
（5）氣動手指規(guī)格：缸徑20mm,，行程12mm,，使用壓力范圍0.2-0.7Mpa,，接管口徑M5×0.8（適配4mm氣管），適用于精準抓取操作,。
（6）線性滑軌參數(shù)：采用高級上鎖式滑軌,，寬度7mm，長度115mm,，配備單個滑塊,，具備高負載能力（動額定負荷1.02kN，靜額定負荷1.53kN）,，允許靜扭矩Mr/Mp/My分別為5.42kN,、3.17kN、3.17kN,，確保穩(wěn)定運動精度,。
（7）（略）：采用鋁合金材質(zhì)的3M規(guī)格同步輪（18齒，槽寬11mm）與聚氨酯同步帶（寬度10mm,，長度320mm）,，實現(xiàn)高效、平穩(wěn)的傳動,。
（8）綜合功能：通過各部件的精密配合,，注射過濾工具能夠完成復(fù)雜的取樣與過濾任務(wù)，適用于多種自動化生產(chǎn)場景,。
（略）樣品轉(zhuǎn)運夾爪工具
（1）樣品轉(zhuǎn)運夾爪工具外形尺寸（長×寬×高）mm：200×82×272,；
（2）樣品轉(zhuǎn)運夾爪工具功能：搬運,；
（3）安裝座材質(zhì)：鋁合金；
（4）安裝座表面粗糙度Ra（μm）：＜0.4,；
（5）安裝座垂直度（ｍｍ／ｍ）：±0.01,；
（6）安裝座平面度（μm：0.01；
（7）安裝座表面處理：陽級氧化處理,，做到化學(xué)試劑長久防腐,、耐磨；
（8）大口徑開口夾氣缸缸徑（mm）：16,；
（9）大口徑開口夾氣缸行程（mm）：30,；大口徑開口夾氣缸使用壓力范圍(Mpa)：0.2-0.7；
（10）大口徑開口夾氣缸接管口徑：M5×0.8（4mm氣管）,；
（11）夾板外形尺寸（長×寬×高）mm：51×43×158,；
（12）夾板材質(zhì)：鋁合金；
（13）夾板表面粗糙度Ra（μm）：＜0.4,；
（14）夾板垂直度（ｍｍ／ｍ）：±0.01,；
（15）夾板平面度（μm：0.01；
（16）夾板表面處理：陽級氧化處理,，做到化學(xué)試劑長久防腐,、耐磨。
（略）樣品解密封工具
（1）樣品解密封工具主要組成部分包括：1套安裝座,、1套機器人工具快換,、1個電動螺絲刀、1套線性滑軌,、2根壓縮彈簧,；
（2）樣品解密封工具外形尺寸（長×寬×高）mm：321.5×60×166；
（3）樣品解密封工具功能：裝夾,；
（4）安裝座材質(zhì)：鋁合金,；
（5）安裝座表面粗糙度Ra（μm）：＜0.4；
（6）安裝座垂直度（ｍｍ／ｍ）：±0.01,；
（7）安裝座平面度（μm：0.01,；
（8）安裝座表面處理：陽級氧化處理，做到化學(xué)試劑長久防腐,、耐磨,；
（9）電動螺絲刀輸入電壓（V）：DC24-32；
（10）電動螺絲刀額定功率（W）：55,；
（11）電動螺絲刀額定扭力(N.m)：1.5-1.5,；
（12）電動螺絲刀扭力精度(%)：±3%；
（13）電動螺絲刀扭力調(diào)整：無段式,；
（14）電動螺絲刀空轉(zhuǎn)速(r/min)：530,；
（15）電動螺絲刀適用螺絲直徑(mm)：4-6,；
（16）電動螺絲刀重量(Kg)：0.7；
（17）電動螺絲刀適用扭力固定環(huán)：KC-1,；
（18）電動螺絲刀適用電動起子控制器：BSP-32VR-60W,；
（19）電動螺絲刀適用起子架：KH-3（KC&KH-1）；
（20）電動螺絲刀適用起子頭：HEX5mm,；
（21）線性滑軌寬度（mm）：15,；
（22）線性滑軌長度（mm）：110；
（23）線性滑軌滑塊數(shù)量（個）：1,；
（24）線性滑軌精度等級：高級,；
（25）線性滑軌型式：上鎖式；
（26）線性滑軌基本動額定負荷（kN）：6.53,；
（27）線性滑軌基本靜額定負荷（kN）：9.53,；
（28）線性滑軌允許靜扭矩Mr（kN）：70.08；
（29）線性滑軌允許靜扭矩Mp（kN）：63.69,；
（30）線性滑軌允許靜扭矩My（kN）：63.69,；
（31）（略）：YFWF-D10-L45-A；
（32）壓縮彈簧直徑（mm）：10,；
（33）壓縮彈簧線徑（mm）：1,；
（34）壓縮彈簧長度（mm）：45；
（35）壓縮彈簧最大負載（N）：10.6-30.5,；
（36）壓縮彈簧材質(zhì)：SWP-A,。
（略）樣品分析裝夾工具
（1）樣品分析裝夾工具主要組成部分包括：1套安裝座,、1套機器人工具快換,、1個氣動手指、1個真空吸盤,；
（2）樣品分析裝夾工具外形尺寸（長×寬×高）mm：120×60×175.5,；
（3）樣品分析裝夾工具功能：移門+搬運；
（4）安裝座材質(zhì)：鋁合金,；
（5）安裝座表面粗糙度Ra（μm）：＜0.4,；
（6）安裝座垂直度（ｍｍ／ｍ）：±0.01；
（7）安裝座平面度（μm：0.01,；
（8）安裝座表面處理：陽級氧化處理,，做到化學(xué)試劑長久防腐、耐磨,；
（9）氣動手指缸徑（mm）：12,；
（10）氣動手指行程（mm）：25；
（11）氣動手指使用壓力范圍(Mpa)：0.2-0.7,；
（12）氣動手指接管口徑：M5×0.8（4mm氣管）,；
（13）真空吸盤吸盤直徑（mm）：20,；
（14）真空吸盤吸盤形狀：平型；
（15）真空吸盤安裝連接：外螺紋（M10X1）,；
（16）真空吸盤緩沖器規(guī)格：J（可回轉(zhuǎn)）,；
（17）真空吸盤緩沖器行程（mm）：10；
（18）真空吸盤吸盤材質(zhì)（mm）：硅膠,；
（19）真空吸盤引出口規(guī)格（mm）：φ6,。
1.5光電檢測傳感器
（1）檢測方式：（略）
（2）輸出形式：PNP輸出；
（3）感應(yīng)距離：0.1m（白紙100x100mm）,；
（4）光源(發(fā)光波長)：紅外LED(855nm),；
（5）電源電壓：DC12~24V士10%波動(p-p)10%以下；
（6）消費電流：30mA以下,；
（7）控制輸出：負載電源電壓DC26.4V以下,、負載電流100mA以下、0FF狀態(tài)電流0.5mA以下,、（略）輸出(NPN/PNP輸出根據(jù)形式而不同)入光時0N/遮光時0N開關(guān)切換式,；
（8）輸出殘留電壓：殘留電壓1V以下(負載電流小于10mA);殘留電壓2V以下(負載電流10~100mA)；響應(yīng)時間：動作復(fù)位:各1ms以下,；
（9）工作溫度：動作時,，-25~十55℃；保存時,，-40~十70℃(但不結(jié)冰,、結(jié)露)；
（10）工作濕度：動作時,，濕度35~85%RH,；保存時，濕度35~95%RH(但不結(jié)冰,、結(jié)露),；
（11）保護構(gòu)造：IEC60529規(guī)格IP65；
（12）外殼材質(zhì)：聚對苯二甲酸丁二醇酯(PBT),；
（13）顯示部材質(zhì)：聚碳酸酯,；
（14）鏡頭材質(zhì)：聚酯合橡膠(PAR)。
1.6功能與開放接口要求
（1）樣品自動化分析自主預(yù)處理機器人是一款集取樣,、過濾,、裝夾及搬運于一體的全自動化設(shè)備，專為提升化學(xué)分析實驗流程的自動化水平而設(shè)計,。（略）的關(guān)鍵組件,，不僅獨立完成了反應(yīng)后樣品的全面預(yù)處理工作，（略）中,，實現(xiàn)了從控制到數(shù)據(jù)管理的全面協(xié)同,。
（2）靈活編程與現(xiàn)場示教：該機器人配備了先進的人機控制器,，支持現(xiàn)場示教、在線及離線編程模式,，用戶可輕松進行拖動搬運與精確抓取示教,，極大提升了編程的便捷性與靈活性。
（3）（略）對接：樣品預(yù)處理機器人能夠通過在線或離線編程方式：（略）
（4）多級碰撞保護機制：為了確保實驗環(huán)境與設(shè)備的安全,，機器人內(nèi)置了10（略）,，一旦檢測到碰撞立即自動停止，有效避免了潛在的安全隱患,。
（5）開放SDK（略）支持：（略）,，包括LinuxC++、Lua腳本,、WindowsVC++,、Python腳本及QT跨平臺開發(fā)，為開發(fā)者提供了廣闊的二次開發(fā)空間與技術(shù)支持,。
（6）穩(wěn)定取樣與化學(xué)防護：在復(fù)雜的化學(xué)實驗反應(yīng)環(huán)境中,，該機器人能夠穩(wěn)定取樣，并具備完善的防護與預(yù)警功能,，保障了化學(xué)試劑與操作人員的安全,。
（7）通訊接口與離線仿真：開放通訊協(xié)議與接口，（略）對接,，同時支持離線仿真測試,，為實際運行前的調(diào)試與優(yōu)化提供了便利。
（8）高精度定位與運動控制：在三維空間內(nèi),，（略）和運動控制算法,，確保了每次取樣的精準度與可重復(fù)性，提升了實驗結(jié)果的可靠性,。
（9）高效取樣與快速響應(yīng)：具備快速響應(yīng)與高速運動能力,，能在極短時間內(nèi)完成液體樣品的取樣工作，并實現(xiàn)了取樣注射器的自動快捷更換,，顯著提高了實驗效率。
（10）光電監(jiān)控與PLC集成：采用光電開關(guān)監(jiān)控四套工具狀態(tài),，（略）傳輸至PLC,，實現(xiàn)了對機器人工作狀態(tài)的精準監(jiān)控與自動化控制。
（11）連續(xù)作業(yè)與高效生產(chǎn)：支持24小時連續(xù)作業(yè),，結(jié)合其快速,、準確更換工具的能力，進一步提升了化學(xué)反應(yīng)的效率與準確性,，為科研與生產(chǎn)提供了強大的自動化支持,。
（12）提供機器人OPC協(xié)議接口,；
（13）OPC接口顯示的結(jié)果同機器人示教器內(nèi)軟件聲明界面的數(shù)據(jù)一致；
（14）（略）接口,，通信功能可擴展包括Ethernet,FL-net,DeviceNet,PROFIBUS,PROFINET,EtherNet/IP,EtherCAT,；
（15）可以實現(xiàn)內(nèi)外部通訊以及設(shè)備運行數(shù)據(jù)的采集與傳輸；
（16）內(nèi)置端口,，通信標準為IEC61158Type12,；
（17）物理層：100BASE-TX；
（18）調(diào)制方式：（略）
（19）傳送速度為100Mbps（100BASE-TX）,；
（20）拓撲結(jié)構(gòu)：線型,、菊花鏈、分支,、環(huán)型,；
（21）節(jié)點間距離最大值為100m；
（22）從站數(shù)量上限為16,；
（23）通信周期為2000μs~8000μs（可以250μs為單位：（略）
（24）過程數(shù)據(jù)通信在通過CoE定義的EtherCAT主站和從站之間,，將控制信息作為周期固定的周期性通信進行數(shù)據(jù)交換的通信方式：（略）
（25）SDO通信在通過CoE定義的EtherCAT主站和從站之間，將控制信息作為非固定周期的事件通信進行數(shù)據(jù)交換的通信方式：（略）
（26）網(wǎng)絡(luò)掃描讀取連接的從站設(shè)備的信息,，自動生成從站構(gòu)成的功能,；
（27）DC（DistributedClock）所有的EtherCAT設(shè)備(包含主站)共享相同“EtherCATSystemTime”，進行時刻同步的功能,；
（28）設(shè)定從站有效/無效：將從站作為通信對象,，設(shè)定為有效或無效的功能；
（29）從站脫離/再加入：出于更換從站等保養(yǎng)的目的,，暫時將相應(yīng)從站從EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中脫離/再加入的功能,；
（30）支持應(yīng)用協(xié)議CoE在EtherCAT中，向從站發(fā)送CAN應(yīng)用信息(SDO)的功能,。
1.7部署調(diào)試軟件技術(shù)要求
（1）（略）：平臺內(nèi)置豐富的機器人,、設(shè)備及常用輔助設(shè)備模型庫，支持一鍵調(diào)用,，極大提升了仿真環(huán)境構(gòu)建的效率和準確性,。
（2）用戶友好的自定義CAD模型導(dǎo)入：支持用戶自行設(shè)計并導(dǎo)入三維CAD模型，實現(xiàn)個性化仿真場景構(gòu)建,，滿足不同復(fù)雜實驗場景的需求,。
（3）高精度虛擬示教器模擬：內(nèi)置與真實示教器高度一致的虛擬示教器界面，支持點動控制,、程序編寫,、I/O配置查看等全功能操作，確保操作體驗與實際操作無縫對接，同時集成坐標顯示功能,，增強操作精度,。
（4）先進的視覺設(shè)定與動態(tài)捕捉技術(shù)：提供機器人視覺設(shè)定界面及相機視野調(diào)整工具，支持手持式與固定式相機視覺定位仿真,，確保樣品在隨機位置下也能實現(xiàn)精準抓取與動態(tài)畫面拍攝,，模擬真實環(huán)境下的視覺處理流程。
（5）離線編程與無縫對接：（略）的無縫對接,，用戶可在虛擬環(huán)境中編制程序,，并直接導(dǎo)入真實機器人執(zhí)行，減少現(xiàn)場調(diào)試時間,，提升工作效率,。
（6）數(shù)字雙胞胎技術(shù)同步控制：具備數(shù)字雙胞胎功能，（略）動作的實時同步,，為系統(tǒng)優(yōu)化與故障預(yù)測提供強大支持,。
（7）PLC通訊與自動化控制：集成PLC信號通訊功能，允許用戶通過PLC對虛擬仿真環(huán)境中的機器人,、氣動元件,、皮帶輸送線等進行手動/自動控制，（略）的自動化與智能化水平,。
（8）直觀的（略）域保護顯示：提供可視化（略）域保護功能,，用戶可直觀查看機器人（略）域限制，確保機器人在（略）域內(nèi)安全作業(yè),，一旦越界立即停止,，保障實驗安全。
（9）高精度定位與運動控制：（略）,，確保樣品抓取與放置的準確性與可重復(fù)性,，滿足高精度實驗需求。
（10）高效仿真測試流程：支持快速響應(yīng)與高速運動模擬,，能夠在短時間內(nèi)完成多次仿真測試,，驗證不同工況下的機器人性能，提升產(chǎn)品研發(fā)與測試效率,。
（11）全面兼容性與可擴展性：平臺支持多種編程語言與開發(fā)框架,，具備高度的兼容性與可擴展性，便于用戶根據(jù)實際需求進行二次開發(fā)與功能拓展,。
2.售后服務(wù)
2.1項目有專門負責(zé)的經(jīng)驗豐富的維修工程師和專門的技術(shù)應(yīng)用支持工程師負責(zé),，負責(zé)設(shè)備送貨上門、安裝,、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料）。在質(zhì)保期內(nèi),，質(zhì)保服務(wù)為貨物及現(xiàn)場維修與維護,、相關(guān)軟件的升級以及電話技術(shù)支持等服務(wù)，不再收取額外費用,；保修期后,，保證長期供應(yīng)零備件和正常的售后服務(wù)，包括備用零配件及消耗品,。提供7×24小時的故障服務(wù)受理,，4小時內(nèi)響應(yīng)，一般故障在24小時內(nèi)排除,；重大故障在48小時內(nèi)排除,；
2.2安裝驗收期間，負責(zé)送貨上門,、安裝,、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料）,，對用戶進行設(shè)備的基本操作和日常維護的現(xiàn)場培訓(xùn),，內(nèi)容包括設(shè)備原理，使用方法和維護方法等,；
2.3設(shè)備在安裝,、調(diào)試通過后1年的免費保修期；
2.4要求中標廠家在中國有完備的售后服務(wù)和技術(shù)支持,，在中國通過ISO9001售后服務(wù)質(zhì)量體系認證,，并提供認證證書。
3.支付方式：（略）
合同簽訂后支付合同總金額的95%作為預(yù)付款,，剩余5%驗收合格后支付,。
3套
合同簽訂生效后30天內(nèi)交貨
97萬元(人民幣)
商務(wù)要求：企業(yè)營業(yè)執(zhí)照、法人代表授權(quán)委托書及被授權(quán)委托代理人身份證,、業(yè)績證明（三年內(nèi)同類型采購合同）等其他相關(guān)材料,。
文件遞交時間：2024年9月10日15時30分
文件遞交地址：（略）
注意：所有文件請務(wù)必全部完整密封，如未密封或有破損將視為無效文件,。
會議時間：2024年9月10日15時30分
會議地點：（略）
項目聯(lián)系人：（略）
聯(lián)系電話：（略）
郵箱：（略）
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