根據(jù)《中國科學院上海有機化學研究所物資采購管理辦法》等相關規(guī)定，就試劑庫搬運機器人項目采購組織競爭性磋商,，歡迎合格的供應商前來參與。
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（略）：SIOC-JZ-（略）-3
采購項目名稱：（略）
采購方式：（略）
采購內(nèi)容：試劑庫搬運機器人（3套）
采購要求：(采購項目技術(shù)規(guī)格,、參數(shù)及要求)
（略）
采購內(nèi)容
技術(shù)規(guī)格
數(shù)量
交貨期
預算金額
1
試劑庫搬運機器人
1.技術(shù)要求
1.1試劑庫搬運機器人
（略）試劑庫搬運機器人控制器
（1）尺寸：≤380×350×258mm
（2）重量：≤20kg
（3）示教器連接電纜長度：≥3m
*（4）通訊方式：（略）
（5）供電電源：100~240VAC,，50~60Hz
（6）防護等級：IP43
（7）IO接口：DI不少于8,，DO不少于8,；AI不少于2,，AO不少于2
（略）試劑庫搬運機器人本體
*（1）最大負載：≥3kg
*（2）機械臂重量：≤16kg
（3）自由度：6自由度
（4）重復定位精度：≤±0.02mm
*（5）工作半徑：≥625mm
（6）工具端線速度：≤1.9m/s
（7）通訊接口：CAN總線接口
（8）連接控制柜電纜長度：≥5m
（9）供電電源：DC48V
（10）功耗：≤150W
（11）外殼材料：鋁合金
（12）工作環(huán)境溫度：0~40℃
（13）工作環(huán)境濕度：25~85%（無冷凝）
（14）防護等級：IP54
（15）J1軸運動范圍：≥±360°
（16）J2軸運動范圍：≥±175°
（17）J3軸運動范圍：≥±175°
（18）J4軸運動范圍：≥±175°
（19）J5軸運動范圍：≥±175°
（20）J6軸運動范圍：≥±360°
（21）J1-J6最大速度：≥180°/s
（22）工具端數(shù)字量輸入輸出：4路（可配）
（23）工具端模擬量輸入：2路
（24）工具端電源輸出：12V/24V（可配）
（25）工具端電流輸出：0.8A
*（26）協(xié)同操作：根據(jù)ISO10218-1:2011進行協(xié)同操作，具備“安全適用的受監(jiān)控停止”,、“拖動示教”以及“功率與力限制”等協(xié)作機器人安全功能,。
（略）試劑庫搬運機器人人機控制器
（1）尺寸：≤355×235×54mm
（2）重量：≤1.8kg
*（3）顯示：≥10寸電阻式液晶觸控屏
（4）人體工學設計，配有急停和力控等安全按鈕
（5）防護等級：IP43
（略）（略）
（1）外設插件集成能力：允許用戶將機器人外圍生態(tài)產(chǎn)品的控制軟件無縫集成到示教器內(nèi),，編程時靈活調(diào)用,，（略）擴展性和兼容性。
（2）人機交互界面：采用全觸摸屏設計,，用戶可直接在示教器面板上對機器人進行動作示教和在線編程,，提升操作便捷性和直觀性。
（3）拖動示教：配備力控按鈕,，支持用戶通過手動拖動機器人本體進行位姿示教,，簡化編程流程。
（4）軌跡記錄與編輯：在拖動示教過程中自動記錄軌跡,，并允許用戶對軌跡進行編輯和插入到在線編程邏輯中,，提高編程效率和靈活性。
（5）碰撞防護：提供10個等級的碰撞防護設置,，機器人檢測到碰撞后自動停止,，確保操作安全。
（6）綜合安全防護：包括安全IO接口檢測,、關節(jié)運動范圍限制以及縮減模式（如TCP速度和關節(jié)速度的降低）,，全方位保障機器人運行安全。
（7）開發(fā)環(huán)境與ROS平臺支持：提供基于ROS平臺的配套環(huán)境開發(fā)包和實訓手冊,，助力用戶快速上手ROS應用開發(fā),。
（8）多平臺SDK與編程語言支持：支持Linux下C++、Lua腳本,、WindowsVC++,、Python腳本及QT跨平臺編程，滿足不同開發(fā)者的需求,。
（9）離線仿真功能：支持離線仿真及編程,，允許用戶在無實際機器人硬件的情況下進行程序開發(fā)和測試，降低成本并提高效率,。
（10）外設集成能力：支持搬運工具等外設集成在示教器軟件中,，實現(xiàn)外設與機器人的無縫協(xié)同工作。
（11）在線升級與遠程維護：支持在線升級功能,，確保軟件始終保持最新狀態(tài),；同時支持遠程故障診斷與維護、系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控,，降低維護成本并提升響應速度,。
（略）機器人法蘭
（1）外形尺寸：63×63×15mm
（2）數(shù)量：1套
（3）外形：設有4個機器人安裝孔、2個轉(zhuǎn)換板安裝孔及1個通孔,。
（4）距離尺寸公差：±0.001ｍｍ
（5）直線度公差：±0.001ｍm
（6）平行度公差：±0.01’
（7）垂直度公差：±0.01ｍｍ／ｍ
（8）平面度公差：0.01μm
（9）表面粗糙度Ra：＜0.4μm
（10）鋁合金材質(zhì),，表面噴細砂，本色陽極氧化處理
1.2柔性夾爪
（略）精密伺服驅(qū)動電動夾爪
（1）整體尺寸（長×寬×高）：≤63×64×160.5mm
（2）工作電壓：21.6-26.4VDC
（3）外形尺寸：26×55×107.5mm
（4）電流：0.25A(額定)/0.5A(峰值)
（5）通訊協(xié)議：支持Modbus-RTU協(xié)議和DigitalI/O
（6）通訊接口：1個8芯通訊接口
（7）夾持力（單側(cè)）：6-15N
（8）總行程：≥26mm,；
（9）最大推薦負載：0.25kg
（10）打開/閉合時間：0.5s/0.5s
（11）位置重復精度：±0.02mm
（12）額定功率：6W
（13）運行噪音：＜30dB
（14）防護等級：IP40
（15）工作環(huán)境溫度：0-40℃
（16）工作環(huán)境濕度：85%RH以下
（略）伺服電動夾爪驅(qū)動器
（略）功能模塊
（1）尺寸（長×寬×高）：110×100×75mm,；
（2）功率損失，典型值12W,；
（3）耗用電流（額定值）500mA,；僅CPU,，輸入電流耗用電流最大值1500mA；CPU連同全部擴展模塊,；
（4）電源電壓：額定值DC24V,，允許范圍(DC)為20.4V~28.8V；
（5）1（略）通信端口,，支持PROFINET通信,；
（6）工作存儲器：150KB；裝載存儲器：4MB,；保持性存儲器：14KB,；位存儲器（M）：8192個字節(jié)；
（7）用戶存儲器：150KB（故障安全型200KB）/4MB裝載存儲器,，可用專用SD卡擴展/14KB保持性存儲器,；
（8）溫度為-20℃~60℃，相對濕度為10~95%,；
（9）脈沖輸出最多可組態(tài)4個使用任意內(nèi)置DC/DC/DCCPU（略）板輸出的脈沖輸出100kHz（Qa.0到Qa.3）,，20kHz（Qa.4到Qb.1）。
（10）布爾運算執(zhí)行速度0.08μs/指令,，移動字執(zhí)行速度1.0μs/指令（DB訪問）,，實數(shù)數(shù)學運算執(zhí)行加法速度1.78μs/指令（DB訪問）。
（11）過程映像大?。?024字節(jié)輸入（I）和1024字節(jié)輸出（Q）,。
（12）信號模塊擴展最多8（略）模塊，信號板擴展最多1（略）板,，通信模塊擴展最多3個通信模塊,。
（13）最多可組態(tài)6（略）板輸入的高速計數(shù)器100kHz/80kHz（Ia.0到Ia.5），30kHz/20kHz（Ia.6到Ib.5）,。
（14）12個用于HMI,。
（15）8個用于客戶端GET/PUT(CPU間S7通信)。
（16）4個用于編程設備,。
（17）8個用于用戶程序中的開放式用戶通信指令,。
（18）延時中斷/循環(huán)中斷各4個，精度為1ms,。
（19）沿中斷：12個上升沿和12個下降沿（（略）板時,，各為16個）。
（略）功能模塊
（1）輸入點數(shù)14,，輸出點數(shù)10,。
（2）數(shù)字輸入邏輯1信號（最小）2.5mA時15VDC，邏輯0信號（最大）1mA時5VDC,。
（3）數(shù)字輸出電壓范圍20.4－28.8VDC,。
（略）模擬輸入模塊
（1）模擬輸入點數(shù)2
（2）輸入范圍0~10V
（3）分辨率：10位
（略）通信功能模塊
（1）通信接口由一個抗干擾的RJ45連接器組成。
（2）數(shù)據(jù)傳輸速率達10/100Mbit/s,。
（3）集成的PROFINET接口允許與以下設備通信：編程設備,、HMI設備,、其它SIMATIC控制器,。
（4）支持以下協(xié)議：TCP/IP、UDP,、OPCUA（服務器）,、ISO-on-TCP、ModbusTCP,、S7通信,、ProfinetIO。
（5）隔離（（略）與PLC邏輯側(cè)）：變壓器隔離,，1500VAC（型式測試）,。
（6）（略）協(xié)議支持與第三方設備的通信。
（7）8個連接用于S7通信的客戶端連接,，可以實現(xiàn)與S7-1200,，S7-300/400/1500（略）S7通信。
（8）2個連接用于與Web瀏覽器的連接,。
（略）協(xié)議
（1）通過Modbus指令,，S7-1200可以作為Modbus主站或從站與支持ModbusRTU協(xié)議的設備進行通信。
（2）通過使用CM1241RS485通信模塊或CB1241RS485通信板,，Modbus指令可以用來與多個設備進行通信,。
（略）擴展數(shù)字量輸出模塊
（1）產(chǎn)品類型標志：SM1221，DQ8x24VDC/0.5A,；
（2）電源電壓額定值(DC)：24V,；
（3）電源電壓允許范圍下限(DC)：≥20.4V；
（4）電源電壓允許范圍下限(DC)：≤28.8V,；
（5）來自背板總線DC5V,，輸入電流最大值：120mA；
（6）功率損失的典型值：1.5W,；
（7）數(shù)字輸出端數(shù)量：8,；
（8）數(shù)字輸出在組件中的數(shù)量：1；
（9）（略）保護：外部預設,；
（10）數(shù)字輸出感應式關閉電壓的限制：典型值(L+)-48V
（11）輸出端的通斷能力在電阻負載時的最大值：0.5A
（12）輸出端的通斷能力在照明負載時的最大值：5W
（13）額定輸出電壓（DC）：24V,；
（14）（略）“0”，輸出電壓最大值,；0.1V,，附帶10kOhm負載,；
（15）（略）“1”，輸出電壓最小值DC20V,；
（16）（略）“1”,，輸出電流額定值：0.5A；
（17）（略）“0”的剩余電流,，輸入電流最大值：10μA,；
（18）從“0”到“1”，電阻負載時的輸出延遲最大值：50μs,；
（19）從“1”到“0”,，電阻負載時的輸出延遲最大值：200μs；
（20）在水平安裝位置,，環(huán)境溫度最高50℃的條件下,，輸出端的總電流（每組）最大值：4A，每根零線的電流,；
（21）繼電器輸出端,，電感負載時的最大值：0.5A；
（22）照明負載時的最大值：5W,；
（23）電阻負載時的最大值：0.5A,；
（24）屏蔽導線最大長度：500m；
（25）非屏蔽導線最大長度：150m,；
（26）報警信息可診斷,；
（27）用于輸入端狀態(tài)，診斷可顯示LED,；
（28）在通道之間,，數(shù)字輸出電位隔離分組點數(shù)：1；在通道和背板總線之間電位差：AC500A,；
（29）防護等級IP：IP20,；
（30）滿足標準或許可：CE、CSA,、UL,、cULus、FM,、RCM（原C-TICK）,、KC；
（31）露天情況下,，最大落差：0.3m,；
（32）運行中的環(huán)境溫度范圍：-20-60℃；
（33）在水平安裝條件下，運行中的環(huán)境溫度范圍：-20-60℃,；
（34）在豎直安裝條件下,，運行中的環(huán)境溫度范圍：-20-50℃；
（35）運行中允許溫度變化：5℃至55℃,，3℃/分鐘,；
（36）運輸/儲存時的環(huán)境溫度范圍；-40-70℃,；
（37）存放/運輸時的氣壓范圍：（略）hPa（氣壓符合IEC（略）標準要求）,；
（38）運行時最大空氣濕度：95%（25℃無冷凝水）；
（39）外殼材料（正面）：塑料,；
（40）尺寸（寬×高×深）：≤45×100×75mm,；
（41）重量：≤180g
（略）伺服驅(qū)動夾爪
（1）外形尺寸：≤19.5×20×44mm
（2）數(shù)量：2套
（3）外形呈“7”字形，設有3個圓柱銷安裝孔
（4）距離尺寸公差：±0.001mm
（5）直線度公差：±0.001mm
（6）平行度公差：±0.01’
（7）垂直度公差：±0.01mm/m
（8）平面度公差：0.01μm
（9）表面粗糙度Ra：＜0.4μm
（10）鋁合金材質(zhì),，表面噴細砂，本色陽極氧化處理
（略）轉(zhuǎn)接板
（1）外形尺寸：63×63×10mm
（2）數(shù)量：1套
（3）外形呈圓柱形,，設有2個機器人法蘭安裝孔,、4個電動夾爪安裝孔、
（4）距離尺寸公差：±0.001ｍｍ
（5）直線度公差：±0.001ｍm
（6）平行度公差：±0.01’
（7）垂直度公差：±0.01ｍｍ／ｍ
（8）平面度公差：0.01μm
（9）表面粗糙度Ra：＜0.4μm
（10）鋁合金材質(zhì),，表面噴細砂,，本色陽極氧化處理
（略）伺服驅(qū)動控制協(xié)議
（1）力位速可控：可以對夾爪的夾持位置、夾持力值和運行速度進行編程調(diào)節(jié),，可以任意組合搭配,。
（2）夾持判斷：夾持過程中采用力控和位控相結(jié)合的方式：（略）
（3）夾持反饋：夾爪的狀態(tài)可以通過編程進行讀取，也可以根據(jù)夾爪本體的指示燈進行判斷
（4）掉電自鎖：當出現(xiàn)斷電時,，夾爪可以持續(xù)保持夾持狀態(tài)來使工件不掉落,，保證了夾持的安全性。
（5）出線定義：紅色線定義為24V,，是電源直流24V正極,；白色線定義為INPUT1，是I0模式數(shù)字輸入1,；棕色線定義為INPUT2,，是I0模式數(shù)字輸入2；橙色線定義為OUTPUTI,，是IO模式數(shù)字輸出1,；黃色線定義為OUTPUT2，是IO模式數(shù)字輸出2,；黑色線定義為GND,，是電源直流GND負極；藍色線定義為485_B，是通訊線負,，T/R-,；綠色線定義為485_A，是通訊線正,，T/R+,；編織線定義為PGND，是外殼(PE)接口,。
（6）IO模式控制功能及對應地址：（略）
初始化夾爪：256（0x0100）,，重新標定夾爪和回零位；
力值：257(0x0101),，夾爪力值,；
位置：259（0x0103），運動到指定位置,；
速度：260（0x0104）,，以設定速度運行；
初始化狀態(tài)反饋：512（0x0200）,，反饋當前夾爪的初始化狀態(tài),；
夾持狀態(tài)反饋：513（0x0201），反饋當前夾爪的夾持狀態(tài),；
位置反饋：514（0x0202）,，反饋當前夾爪位置信息；
寫入保存：768（0x0300）,，寫入flash保存,；
初始化方向：769（0x0301），配置夾爪初始化方向,；
IO參數(shù)測試：1024（0x0400）,，直接控制4組IO功能；
IO模式開關：1026（0x0402）,，開啟IO功能開關,；
IO輸出輸入高低電平選擇：（略）（0x（略）），配置IO輸入輸出類型,；
（7）IO參數(shù)配置：（略）（0x（略））,，四組IO參數(shù)，第1組IO參數(shù)配置,，高字節(jié)0x04,，低字節(jié)0x05，第1組位置,；低字節(jié)0x06,，第1組力值,；低字節(jié)0x07：第1組速度；第2組IO參數(shù)設置,，高字節(jié)0x04,，低字節(jié)0x08，第2組位置,；低字節(jié)0x09,，第2組力值；低字節(jié)0x0A：第2組速度,；第3組IO參數(shù)設置,，高字節(jié)0x04，低字節(jié)0x0B,，第3組位置,；低字節(jié)0x0C，第3組力值,；低字節(jié)0x0D：第3組速度,；第4組IO參數(shù)設置，高字節(jié)0x04,，低字節(jié)0x0E,，第4組位置；低字節(jié)0x0F,，第4組力值；低字節(jié)0x10：第4組速度,。
1.3試劑庫搬運機器人編程測試程序
（略）模型庫集成度
（1）直接調(diào)用的機器人模型庫：提供豐富且可直接調(diào)用的機器人模型,，減少用戶自定義建模時間。
（2）設備模型庫：集成多樣化的設備模型,，支持快速部署仿真環(huán)境,，涵蓋常見工業(yè)設備。
（3）自定義三維CAD模型功能：支持用戶自定義并導入三維CAD模型,，增強仿真環(huán)境的靈活性和定制化,。
（略）虛擬示教器仿真
（1）高度仿真的虛擬示教器：虛擬示教器界面與真實示教器基本一致，支持點動機器人,、程序創(chuàng)建,、I/O配置等操作，確保培訓和學習效果,。
（2）坐標顯示功能：實時顯示機器人及工作空間坐標,，提升操作精度和可視化水平。
（略）視覺定位與仿真
（1）手持式相機視覺定位：在隨機位置通過手持相機實現(xiàn)試劑盒的精確視覺定位,，支持動態(tài)畫面拍攝與模擬,。
（2）固定式相機視覺定位：同樣支持隨機位置試劑盒的精確抓取,，利用固定相機拍攝動態(tài)畫面，（略）的驗證能力,。
（略）離線編程與導入
離線編程與直接運行：在仿真軟件中編制的程序可直接導入真實機器人,，無需二次調(diào)整，實現(xiàn)無縫對接與快速部署,。
（略）數(shù)字雙胞胎與同步
數(shù)字雙胞胎功能：具備數(shù)字雙胞胎基本特性,，（略）動作高度同步，便于預測與優(yōu)化,。
（略）通訊與控制
PLC信號通訊：實現(xiàn)仿真環(huán)境與PLC的通訊,，通過PLC控制機器人、氣動元件及輸送線,，支持手動/自動切換控制模式,。
（略）（略）域保護
直觀的（略）域顯示：用戶可直觀查看機器人（略）域，一旦機器人試圖超出（略）域,，立即停止工作,，保障操作安全。
（略）綜合操作體驗
一致的操作體驗：無論是虛擬示教器的操作還是整體仿真流程,，均保持與實際機器人操作方式：（略）
1.4功能要求
（1）現(xiàn)場與遠程編程靈活性：試劑庫搬運機器人配備人機控制器,，支持現(xiàn)場示教、在線及離線編程模式,，用戶可輕松進行機器人自動搬運動作的設定與調(diào)整,。同時，支持拖動搬運和抓取示教功能,，簡化編程流程,，提升操作便捷性。
（2）高級碰撞防護機制：該機器人內(nèi)置10（略）,，一旦檢測到任何碰撞,，立即自動停止運行，有效保護機器人本身及周圍環(huán)境安全,，確保操作過程的安全無憂,。
（3）多平臺SDK支持：為滿足不同開發(fā)需求，試劑庫搬運機器人提供豐富的SDK開發(fā)包,，支持LinuxC++,、Lua腳本、WindowsVC++,、Python腳本及QT跨平臺編程,，助力用戶實現(xiàn)個性化定制與功能擴展。
（4）無水無氧環(huán)境適應性：特別設計用于無水無氧環(huán)境下的化學試劑搬運,，配備防爆防護與預警功能,，確保試劑在搬運過程中的絕對穩(wěn)定與安全,。
（5）開放通訊協(xié)議與離線仿真：機器人開放通訊接口與協(xié)議，（略）無縫集成,。同時,，支持離線仿真測試功能，允許用戶在無實際硬件的情況下進行程序驗證與優(yōu)化,，降低開發(fā)成本,。
（6）高精度定位與移動能力：（略），試劑庫搬運機器人在三維空間內(nèi)實現(xiàn)高精度定位與移動,，確保每次試劑搬運的準確性和可重復性,，滿足高精度實驗需求。
（7）高效作業(yè)性能：具備快速響應和高速運動能力,，能夠迅速完成大量試劑瓶的搬運任務,，顯著提升實驗室工作效率和生產(chǎn)力。
（8）（略）傳輸：（略）,，實時監(jiān)測4套移液槍頭盒和1套廢料盒的狀態(tài),，（略）準確傳輸至PLC，實現(xiàn)自動化監(jiān)控與管理,。
（9）自動充電與連續(xù)作業(yè)：內(nèi)置自動充電功能,，確保機器人能夠持續(xù)工作，實現(xiàn)24小時不間斷作業(yè),，滿足長時間,、高強度的實驗需求，進一步提升工作效率,。
（10）系統(tǒng)協(xié)同與遠程監(jiān)控：（略）,，實現(xiàn)與其他設備的協(xié)同控制、數(shù)據(jù)采集及遠程監(jiān)控,，為實驗室管理提供全面支持，提升整體運營效率,。
（11）高穩(wěn)定性與可靠性：專為化學試劑搬運設計,，從材料選擇到結(jié)構(gòu)設計均考慮到化學試劑的特殊性，確保機器人在各種環(huán)境下都能穩(wěn)定運行,，為實驗流程提供高穩(wěn)定保障,。
1.5工作條件與配置要求
（1）試劑庫搬運機器人包含：1套機器人模塊和1套柔性電爪，機器人模塊由1套六軸機器人,、1件機器人法蘭和1件機器人底座組成,，柔性電爪由1套電爪、1件轉(zhuǎn)換塊和2件伺服驅(qū)動夾爪組成,。
（2）電源適應性：設備能夠在220V電壓的基礎上,，承受±10%的波動范圍,，即其有效工作（略）間為198V至242V。
（3）環(huán)境溫度適應性：設備具備出色的環(huán)境溫度適應性,，能夠在0℃至40℃的廣泛溫度范圍內(nèi)正常工作,。
（4）濕度耐受性：設備對工作環(huán)境中的濕度也有嚴格但合理的控制要求，即相對濕度需保持在85%以下,，且確保無冷凝現(xiàn)象發(fā)生,。
1.6售后服務
（略）項目有專門負責的經(jīng)驗豐富的維修工程師和專門的技術(shù)應用支持工程師負責，負責設備送貨上門,、安裝,、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設備使用的全部材料）,。在質(zhì)保期內(nèi),，質(zhì)保服務為貨物及現(xiàn)場維修與維護、相關軟件的升級以及電話技術(shù)支持等服務,，不再收取額外費用,；保修期后，保證長期供應零備件和正常的售后服務,，包括備用零配件及消耗品,。提供7×24小時的故障服務受理，4小時內(nèi)響應,，一般故障在24小時內(nèi)排除,；重大故障在48小時內(nèi)排除。
（略）安裝驗收期間,，負責送貨上門,、安裝、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料,，并提供設備使用的全部材料）,，對用戶進行設備的基本操作和日常維護的現(xiàn)場培訓，內(nèi)容包括設備原理,，使用方法和維護方法等,；
（略）設備在安裝、調(diào)試通過后1年的免費保修期,。
（略）要求中標廠家在中國有完備的售后服務和技術(shù)支持,，在中國通過ISO9001售后服務質(zhì)量體系認證，并提供認證證書,。
（略）支付方式：（略）
注：*標注要求必須滿足,，無法滿足者，做無效處理,。
3套
合同簽訂生效后30天內(nèi)交貨
88萬元(人民幣)
商務要求：企業(yè)營業(yè)執(zhí)照,、法人代表授權(quán)委托書及被授權(quán)委托代理人身份證,、業(yè)績證明（三年內(nèi)同類型采購合同）等其他相關材料。
文件遞交時間：2024年9月11日15時30分
文件遞交地址：（略）
注意：所有文件請務必全部完整密封,，如未密封或有破損將視為無效文件,。
會議時間：2024年9月11日15時30分
會議地點：（略）
項目聯(lián)系人：（略）
聯(lián)系電話：（略）
郵箱：（略）
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